水下仿生机器人运动机理与控制研究取得新进展

　　机器鱼在水中的运动是一个典型的流－固耦合问题，很难建立精确描述推进机理且适于控制系统设计的水动力学模型。中国科学院自动化研究所喻俊志研究员在2010年度市基金面上项目“身体－尾叶－鳍肢协调推进的机器海豚的机构优化与控制”等4个市基金项目的连续支持下，开展了机器鱼从推进机理、机构设计、仿生控制到应用实践的系列研究，为机动型水下仿生机器人的设计与应用提供理论基础与技术支撑。课题组以虎鲸为仿生对象，研制出面向水质监测的仿生机器海豚系统，实现了机动灵活、实时动态的水质监测，并成功在青海玉树开展了野外水质监测验证实验，监测效率高、监测范围广、对待测水域无污染。不仅可为三江源水源保护提供数据基础，而且为动态自主水质监测提供了新的技术手段。
　　相关研究工作有10余篇论文发表在机器人、自动化领域权威期刊（包括IEEE Transactions on Robotics、IEEE/ASME Transactions on Mechatronics、IEEE Transactions on Industrial Electronics等）；获国家发明专利授权10余项，3件专利已转让并实现产业化，获2015中科院科技成果转化二等奖。部分研究成果获2013年度北京市科学技术奖一等奖。